Udo Kierspe nait en 1944 à Cologne. Aussitôt sorti du ventre de sa mère, la famille doit quitter l'Allemagne, largement bombardée par la Seconde Grande Guerre. Enfant il s'habille souvent en femme, fasciné par Caterina Valente qu'il tente d'imiter.
N'allant pas à l'école très longtemps, il fait plusieurs petits métiers, dont assembleur chez Ford. Il comprend que ses yeux verts attirent beaucoup l'attention et devient alors mannequin. Dans les jeunes années 60, il s'établit en Angleterre pour y apprendre l'anglais.
Rencontrant Jean Marais à Cannes, celui-ci remarque aussi ses beaux yeux verts et lui suggère de les mettre au profit du cinéma. Udo Kier sera son nom d'artiste, et il fera plus de 200 présences sur les écrans.
Dans les années 60, il ne tourne que dans 2 films, mais dans les années 70, il tourne dans 15 films en 10 ans. Parmi eux, Andy Warhol's Frankenstein, Blood For Dracula, Flesh for Frankeinstein, Histoire d'O et Suspiria. Kier fera toujours la part belle au vampirisme. Il sera vampire dans Die Einsteigers en 1985, des films de vampires Blade et Shadow of the Vampire 13 ans et 15 ans plus tard. À la télévision, il est de la série française Joseph Balsamo.
Ayant connu Rainer Werner Fassbinder adolescent, il travaillera avec lui entre 1977 et 1981, 4 fois.
Dans les années 80, il tourne dans 10 nouveaux films. Kier tourne principalement dans des films naviguant entre l'horreur et l'érotisme, souvent les deux. En 1987, il se fait un bon ami du jeune Danois Lars Von Trier. Il sera de tous les films de Von Trier par la suite sauf 3 (The Idiots, The Boss of it All & Antichrist). Il sera aussi de ses séries télé. Il travaille aussi étroitement dans des films et courts-métrages du réalisateur hongrois Gàbor Bòdy.
Dans les années 90, son regard perce en Amérique. Il est du film culte de Gus Van Sant: My Own Private Idaho, Madonna le remarque et l'engage pour son livre Sex en 1992 et le fait jouer dans un de ses clips. Il sera aussi des clips de Korn, Eve & du band allemand Rauhfaser. On l'aperçoit dans Ace Ventura:Pet Detective en 1994, Johnny Mnemonic en 1995, Barb Wire l'année suivante, The Adventure of Pinocchio la même année, sous la direction de Chabrol en 1997, dans Armageddon en 1998 avant de jouer dans The New Adventures of Pinocchio en 1999. Il joue dans pas moins de 29 films en 10 ans.
Dans les années 2000 ce seront 51 films en 10 ans! Parmi ceux-ci, Invincible en 2001, Feardotcom en 2002, Love Object en 2003, Dracula 3000 en 2004, John Carpenter's Cigarette Burns en 2005, Holly en 2006, Halloween en 2007, Far Cry en 2008 et Soul Kitchen en 2009.
Il tourne dans 14 films depuis 6 ans. Parmi ceux-ci, Melancholia et Nymphomaniac de son ami Von Trier, et plus récemment dans le film pour enfants Beethoven's Treasure Tail et sous la direction du réalisateur de Winnipeg Guy Maddin.
Son dernier effort a été fait dans la comédie de science-fiction Iron Sky: The Coming Race.
Il participe aussi aux jeux vidéos Command & Conquer: Red Alert 2 & Command & Conquer: Yuri's Revenge.
Il y a 10 jours, Udo Kier avait 72 ans
Et cette année, marque ses 50 ans de carrière cinématographique.