Réunion à Cogibot au sujet de
l'Assistant de Rééducation Post traumatique via un Exosquelette léger
30/10/2014Suite à la réunion du 30 octobre 2014 du groupe Ping, avec Stéphane Bonnard-Cantegreil, le commanditaire, voici un résumé des dernières avancées et donc ARPEL à 100 jours du rendu. La chaise est modifiée pour accueillir cette version 1.4 servos SAM 160 et 180 kg/cm et 4 SAM 28kg/cm sont utiles pour programmer les 5 mouvements que le thérapeute enregistre sur une carte ARDUINO associé au contrôleur des SAM. En manipulant le bras du patient jusqu'à l'objectif, attraper un verre d'eau et le porter à sa bouche.
On peut voir ces articulations sur les images suivantes:
Une routine permet de déterminer la trajectoire idéale suite à l'analyse des 5 mouvements et assigne aux servomoteurs leur position dans cette trajectoire. Le patient est dans cette trajectoire, les leds vertes de la carte et des servos confirment le bon déroulement du mouvement. Dès que le mouvement sort de la trajectoire, des leds rouges et un buzzer préviennent le patient et doit modifier volontairement son geste. Sinon, au delà de 8 degrés de distorsion du geste, les servomoteurs vont empècher le patient de trop déborder et le bloquer dans son geste. Enfin, un compteur à pourcentage lui permet de quantifier sa réussite...
Voici le cahier de recette décrivant ces étapes: