La série, portée par Jennifer Morrison, raconte la vie d'une mère et de son fils dans la ville de Storybrooke, où la réalité et les personnages des contes se mélangent.
Robert y incarne les personnages de Rumpelstiltskin et M. Gold, un homme riche et puissant dans la ville à la tête d'un commerce de prêt sur gage particulier puisque tous les objets sont des vestiges du monde féérique. Son équivalent dans le monde féérique, Rumpelstiltskin est un être maitrisant la magie noire et à l'origine du mauvais sort qui a projeté les personnages féériques à Storybrooke.
A noter qu'un autre acteur de la franchise Stargate participe à cette série en tant que guest star. En effet Tony Amendola, alias le Jaffa Bra'tac, incarne dans 4 épisodes le personnage de Geppetto. Une occasion de découvrir ces acteurs sous un nouvel angle.