La conception occidentale du cirque s’inspire d’une façon ou d’une autre des jeux antiques romains ainsi que des bateleurs et troubadours du Moyen Âge.
La première représentation d’un cirque moderne date du 9 janvier 1768 et a été présentée par Philip Astley à Londres.
Au xixe siècle, le cirque équestre s’est développé dans les cirques stables construits dans différentes villes de France, à Paris puis en province. Le cirque-ménagerie succéda au cirque équestre.
Fondé en 1854 par une famille anglaise, les Pinder, le Cirque Britania traverse la Manche dès 1868 et prend le nom de cirque-hippodrome des frères Pinder. Les convois étaient tirés par des chevaux.
Le cirque-ménagerie se caractérise par la présence de dompteurs ou de dresseurs d’animaux au sein des fratries ou des familles de circassiens.
Après la Seconde Guerre mondiale, les cirques français s’associèrent à la radio et à la télévision.
Autour des années 1970, les cirques français les plus importants furent Amar (1973-1982, direction Firmin Bouglione junior), Bouglione (les Bouglione juniors : Sampion, Emilien et Joseph), Pinder (1972-1983, direction Jean Richard), Rancy (1962-1978, création Sabine Rancy), Jean Richard (1968-1983), Zavatta (1978-1991, création Achille Zavatta) ainsi que le cirque à l’ancienne de la famille Grüss (1974, direction Alexis Grüss junior).
Des faillites retentissantes marqueront la « fin » du cirque traditionnel en France et permettront son renouveau.