Fils d'Hugues Capet et d'Adelaïde de Poitou , il est associé au trône par son père en 987. Son éducation est confiée à Gerbert d'Aurillac de l'Ecole de la Cathédrale de Reims.
En 988 son père le marie à Rozala-Suzanne Comtesse de Flandre et fille de Bérenger II. Rozala est veuve depuis peu et à une trentaine d'année , Robert à en a peine seize.
Le mariage durera peu de temps , 8 ans plus tard le roi tombe amoureux d'une de ses cousines Berthe de Bourgogne.
Berthe vient de perdre son mari , Robert en fait d'abord sa maitresse puis sa femme à la mort de son père et après avoir répudié Rozala. Cependant l'union est mal vue par le Pape Grégoire V qui leur ordonne de se séparer , le monarque écarte Berthe de Trône mais pas de son lit.
Il épouse Constance d'Arles en 1004. Le roi tente de faire régner la paix dans son royaume , il reste le fidèle soutient de l'Eglise et prend également le contrôle de la Bourgogne qui reviendra à son fils ainé. Ses dernières années seront quelques peu agitées par les intrigues de sa dernière femme qui fera monter ses fils contre lui.
Robert II Le Pieux meurt en 1031