Jugurtha est le petit-fils du roi numide Massinissa dont le tombeau se trouve à Cirta, l'actuelle Constantine en Algérie, et qui fut un grand allié de Rome durant les guerres puniques ; il recevra le titre d'« ami de Rome ». Son père est Mastanabal, frère de Micipsa, tandis que sa mère est une esclave concubine. Comme il s'agit d'un successeur potentiel — le fils légitime de Mastanabal, Gauda, étant maladif —, Micipsa, roi de Numidie à l'époque, veut se débarrasser de Jugurtha en l'envoyant en Hispanie (actuelle Espagne) combattre avec les troupes auxiliaires de l'armée romaine.
En outre, ce dernier s'empare aussi de la cité de Cirta, massacrant les commerçants romains qui s'y trouvent. Rome accepte mal que ses ressortissants aient été massacrés, ni le fait que Jugurtha veuille mettre en place un royaume de Numidie fort et uni. Le consul Calpurnius est alors envoyé en Afrique du Nord et le conflit dure jusqu'en 111 av. J.-C., date à laquelle Jugurtha accepte de faire la paix.
Les hostilités reprennent alors. Postimius Albinus ayant été vaincu par Jugurtha à la bataille de Calama, il est remplacé par un nouveau consul, Quintus Caecilius Metellus qui gagnera son surnom de Numidicus au cours de cette guerre. Ce dernier est secondé par le consul Caius Marius soutenu par les populares, Caecilius Metellus étant le patron de Marius. Caecilius Metellus sort victorieux, s'emparant des villes de Zama et Thala et repoussant Jugurtha en Maurétanie. Cependant, il est relevé de son commandement en 107 av. J.-C. au profit de Marius. Ce dernier remporte de nouvelles victoires contre Jugurtha à Cirta et à Capsa, l'actuelle Gafsa.
En 105 av. J.-C., à l'initiative du questeur Sylla, Jugurtha est capturé par son beau-père Bocchus, roi de Maurétanie, qui le livre à Rome. Bocchus reçoit le titre d'« ami de Rome » et la Numidie n'est pas annexée. Elle est cependant étroitement surveillée en devenant un royaume client de Rome. Les Romains placent sur le trône Gauda, fils légitime de Mastanabal. Marius est alors réélu consul en 105 av. J.-C. puis reçoit les honneurs du triomphe lorsqu'il retourne à Rome. Quant à Jugurtha, il meurt — sans doute étranglé — dans la prison de Tullianum vers 104 av. J.-C. Le conflit entre Rome et Jugurtha nous est surtout connu grâce à la Guerre de Jugurtha (Bellum Jugurthinum) de l'historien romain Salluste