Localité très ancienne qui change plusieurs fois de mains durant la Guerre de Cent Ans.
Durant les Guerres de Religion, Rugles souffre à la fois de la guerre, de la peste et y a eu un incendie.
Le duc de Montpensier, Lieutenant-Général de Normandie fit abattre le château féodal. Le château actuel fut édifié au XVII ème siècle par Pierre Duplessis-Châtillon.
Eglise Saint-Germain: elle date des XV ème et XVI ème siècle. Une tour monumentale la flanque rappelant la Tour de la Madeleine à Verneuil sur-Avre, elle est de style Gothique Flamboyant. Belle chapelle de style Renaissance.
Eglise Notre-Dame: elle est désaffectée, l'abside est de style Roman et remonte au X ème siècle. Lambris et portail du XVI ème siècle.