En 1986, une course transatlantique est organisée entre Rouen et New-York afin de célébrer le centième anniversaire de la traversée de la Statue de la Liberté, et de nombreux grands voiliers y participent. Une idée germe alors dans les têtes du maire Jean Lecanuet et de Patrick Herr : organiser un rassemblement de navires à voiles sur les quais de Seine, ici à Rouen. La date est toute trouvée, ce sera aux alentours du 14 juillet 1989, pour fêter le bicentenaire de la Révolution. Pas moins de 25 navires répondent présent pour ces « Voiles de la Liberté », dix jours de fêtes inédites. La manifestation est un tel succès que l'on décide de renouveler l'expérience régulièrement. Du 3 au 7 juillet 1994, on retrouve sur les quais de Rouen aussi bien des navires à voiles que des vaisseaux de guerre. Au nombre de 37, ces bâtiments viennent fêter le cinquantenaire du Débarquement lors de l'Armada de la Liberté.
Et le public est aussi présent, plus de 6 millions de visiteurs arpentent les quais durant ces quelques jours. En 1999, Rouen fête l'Armada du Siècle, regroupant une trentaine de navires venus de tous horizons. La Poste éditera pour l'occasion une série de timbres en l'honneur de la manifestation rouennaise. Deux autres éditions ont ensuite lieu en 2003 et 2008, avec toujours de nombreux navires, se clôturant par la Parade de la Seine, la descente du fleuve par les navires participants. La prochaine édition aura lieue en 2013. Celle-ci devait se tenir en 2014 pour fêter le 25ème anniversaire de l'Armada, mais les élus locaux ont demandé d'avancer la manifestation prétextant un calendrier électoral trop chargé... L'Armada 2013 sera la première a avoir lieu au mois de juin, en pleine période scolaire.
« Ce sont les voiliers qui ont découvert le monde, et ils charrient dans leur sillage bien des légendes. »O. de Kersauson.