Selon Gaston Bazalgues, le nom Rocamadour est une forme médiévale qui a pour origine Rocamajor. Roca désignait un abri sous roche et major évoquait son importance. Ce nom a été christianisé à partir de 1166 avec l'invention de Saint Amadour ou Saint Amateur. En 1473, d'après la monographie d'Edmond Albe, le lieu fut nommé la roque de Saint Amadour. En 1618, sur une carte du diocèse de Cahors de Jean Tarde, apparut le nom de Roquemadour.
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