Située en ville haute sur la place Saint Pierre, l'église Saint Étienne est un des nombreux trésors de Bar-le-Duc. L'édifice gothique flamboyant s'enrichit d'éléments Renaissance puis d'une unique tour au 17ème siècle.
Sa renommée tient en grande partie au fait qu'elle sert d'écrin à deux œuvres de Ligier Richier, l'éminent sculpteur Sammiellois : un calvaire en bois polychrome et surtout, le célébrissime Transi.