Les premières traces documentées de la ville datent d'environ 256 après Jésus-Christ, lorsque les Francs ont pénétré la région via les vallées de la Sambre et de la Meuse. Ils y tenaient annuellement leurs assises judiciaires, les Mahal, en un lieu appelé Boden, ce qui finit par donner au siège de ces assemblées le nom de Malboden ; une hypothèse sur l'origine du nom de Maubeuge provient d'ailleurs de l'éventuelle transformation à l’ère médiévale de ce terme en Malbodium, lorsque, vers 661, sainte Aldegonde, fondatrice de la ville, y installa un monastère.
Fortifications militaires
La ceinture fortifiée de Vauban, sauvée du démantèlement se développe en couronne boisée d’ouest en est sur la rive gauche de la Sambre. Elle est formée de bastions à orillons courbes et à cavalier, parcourus de larges fossés.
A noter que dans Bienvenue chez les Ch'tis (2008), l'harmonie de Bergues interprète sur la Grand'Place la mélodie de la chanson Un clair de lune à Maubeuge.
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