Le fief de Beaurepaire a été crée au XIIIe siècle, des vestiges de la forteresse médiévale (cave voutée) subsistent à l'intérieur du château actuel. La grosse tour octogonale (à gauche) date du moyen-âge et est coiffée d'un dome du XVIIe siècle.
La seigneurie de Beaurepaire a appartenu à différentes familles au cours des siècles : les De Pont, les Saint-Ligier, les Picquigny, les Henancourt, les Lameth, les Courtenay, les Le Lievre et enfin les Luppés.
Informations transmises par l'actuel propriétaire, Christian de Luppé. Le château actuel s'etend sur 3600m2 environ, sur 3 niveaux, possèdent 18 chambres avec autant de salle-de-bain (ça irait tout à fait pour loger ma p'tite famille...). La toiture, en Ardoise du XVIe siècle, a été rénovée entre 1982 et 1992. Le château, entouré de Douves, est à présent une résidence privée et ne peut se visiter que pendant les journées du patrimoine.
La mairie de Beaurepaire a pris ses quartiers au sein même du château.